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Elaborée par le célèbre Frans Veldman, l'haptonomie ("hapto" : toucher) se définie comme la science de l'affectivité. Appliquée au domaine de la maternité avant, pendant et après la naissance, cette science cherche à développer chez l'enfant et ses parents un sentiment de sécurité de base grâce à la confirmation affective. Cette confirmation psychoaffective passe par un toucher psychotactile que l'on apprend à développer au cours des séances avec l'haptonome. 
L'accompagnement pré- et postnatal haptonomique
Il s'agit d'un accompagnement affectivo-confirmant qui permet aux parents de nouer une relation affective réciproque avec leur enfant avant sa naissance. La relation établit un contact intime grâce auquel les parents guident leur enfant vers sa naissance c'est à dire vers son entrée dans le monde. Ce contact se poursuit après la naissance. L'épanouissement affectif du bébé lui permet de devenir un être autonome.
L'accompagnement haptonomique peut commencer avant la conception et la relation avec l'enfant se concrétise vers le quatrième mois ou en tout cas avant la fin du sixième mois. Cet accompagnement sera poursuivi après la naissance pour que l'enfant retrouve la même qualité de contact affectif dans son nouvel environnement. Les parents ouvrent l'enfant au monde dans un climat de sécurité affective et de confiance favorables au développement de son autonomie.
L'accompagnement haptonomique n'est pas une méthode ou une technique de préparation à la naissance. Cet accompagnement est incompatible avec les techniques de respiration, le yoga prénatal, la gymnastique prénatale et la sophrologie. L'accompagnement haptonomique prénatal est bien plus qu'une simple préparation à l'accouchement.
La grossesse et la naissance sont des éléments importants dans la vie d'une mère, d'un père et d'un enfant. La place de l'affectivité dans cet évènement exige le respect de la vie privée et de l'intimité. C'est pourquoi l'accompagnement haptonomique prénatal ne se pratique pas en groupe mais de manière individuelle avec un couple.
L'hapto-obstétrique
Il s'agit de l'accompagnement haptonomique de la naissance d'un enfant. La sage-femme ou le gynécologue favorisent la naissance haptonomique. La mère est assistée par le père et ensemble, ils accompagnent et guident affectivement leur bébé à son entrée dans le monde.
L'hapto-puériculture
Lorsqu'un enfant a été accompagné haptonomiquement pendant la grossesse et l'accouchement, les puéricultrices doivent appliquer les principes haptonomiques lorsqu'elles s'occupent de l'enfant. Pour cela elles doivent avoir une approche affectivo-confirmante et sécurisante du nouveau-né.
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